ສະພາແຫ່ງຫຸ່ນຍົນຂອງສາຍຮັດສາຍລົດຍົນ

ການຄົ້ນຄວ້າໃຫມ່ແນະນໍາວ່າຫຸ່ນຍົນຫົກແກນສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຕິດຕັ້ງສາຍໄຟລົດຍົນ.

ໂດຍ Xin Yang

ທີ່ມາ: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

ແຂນຫຸ່ນຍົນຫຼາຍແກນປະຕິບັດຂະບວນການທີ່ຫລາກຫລາຍໃນໂຮງງານປະກອບລົດຍົນ, ລວມທັງການທາສີ, ການເຊື່ອມໂລຫະແລະການຍຶດຕິດ.

ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ເຖິງແມ່ນວ່າມີຄວາມກ້າວຫນ້າໃນເຕັກໂນໂລຢີອັດຕະໂນມັດ, ຂະບວນການບາງຢ່າງຍັງບໍ່ສາມາດສໍາເລັດໄດ້ໂດຍບໍ່ມີການປະກອບມະນຸດທີ່ມີຄວາມຊໍານິຊໍານານ. ວຽກ​ງານ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ສາຍ​ຮັດ​ສາຍ​ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ​ຕົວ​ລົດ​ແມ່ນ​ວຽກ​ງານ​ໜຶ່ງ​ທີ່​ມີ​ຄວາມ​ຫຍຸ້ງ​ຍາກ​ແບບ​ດັ້ງ​ເດີມ​ຂອງ​ຫຸ່ນ​ຍົນ.

ມີບາງການຄົ້ນຄວ້າທີ່ຜ່ານມາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບບັນຫາຂອງການຈັດການວັດຖຸເສັ້ນທີ່ຜິດປົກກະຕິເຊັ່ນ: ສາຍຫຼືທໍ່, ກັບຫຸ່ນຍົນ. ຫຼາຍໆການສຶກສາເຫຼົ່ານີ້ໄດ້ສຸມໃສ່ວິທີການຈັດການກັບການປ່ຽນແປງທາງດ້ານ topological ຂອງວັດຖຸເສັ້ນທີ່ຜິດປົກກະຕິ. ເຂົາເຈົ້າພະຍາຍາມຂຽນໂປຣແກຣມຫຸ່ນຍົນເພື່ອຜູກມັດ ຫຼືສ້າງສາຍເຊືອກ. ການສຶກສາເຫຼົ່ານີ້ໄດ້ນໍາໃຊ້ທິດສະດີ knot ຄະນິດສາດເພື່ອອະທິບາຍການຫັນປ່ຽນ topological ຂອງເຊືອກ.

ໃນວິທີການເຫຼົ່ານີ້, ວັດຖຸເສັ້ນທີ່ຜິດປົກກະຕິໃນສາມມິຕິແມ່ນໄດ້ຖືກຄາດຄະເນຄັ້ງທໍາອິດເຂົ້າໄປໃນຍົນສອງມິຕິ. ການຄາດຄະເນໃນຍົນ, ເຊິ່ງສະແດງໃຫ້ເຫັນເປັນເສັ້ນໂຄ້ງຂ້າມ, ສາມາດອະທິບາຍໄດ້ດີແລະປະຕິບັດໂດຍໃຊ້ທິດສະດີ knot.

ໃນປີ 2006, ທີມວິໄຈນໍາໂດຍ Hidefumi Wakamatsu, Ph.D., ຈາກມະຫາວິທະຍາໄລ Osaka ໃນປະເທດຍີ່ປຸ່ນ ໄດ້ພັດທະນາວິທີການ knotting ແລະ unknotting deformable linear objects ດ້ວຍຫຸ່ນຍົນ. ພວກເຂົາເຈົ້າໄດ້ກໍານົດສີ່ການດໍາເນີນງານພື້ນຖານ (ໃນບັນດາພວກເຂົາ, ສາມແມ່ນເທົ່າກັບ Reidemeister ຍ້າຍ) ທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບການສໍາເລັດການຫັນປ່ຽນລະຫວ່າງສອງລັດຂ້າມສາຍ. ນັກຄົ້ນຄວ້າໄດ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າການດໍາເນີນການ knotting ຫຼື unknotting ໃດໆທີ່ສາມາດ decomposed ເຂົ້າໄປໃນການຫັນປ່ຽນ topological ຕາມລໍາດັບສາມາດບັນລຸໄດ້ໂດຍການຈ້າງປະສົມປະສານຕາມລໍາດັບຂອງສີ່ການດໍາເນີນງານພື້ນຖານເຫຼົ່ານີ້. ວິທີການຂອງເຂົາເຈົ້າໄດ້ຮັບການຢັ້ງຢືນເມື່ອເຂົາເຈົ້າສາມາດດໍາເນີນໂຄງການຫຸ່ນຍົນ SCARA ເພື່ອ knot ເຊືອກທີ່ວາງໄວ້ເທິງໂຕະ.

ເຊັ່ນດຽວກັນ, ນັກຄົ້ນຄວ້ານໍາໂດຍ Takayuki Matsuno, Ph.D., ຈາກ Toyama Prefectural University ໃນ Imizu, ປະເທດຍີ່ປຸ່ນ, ໄດ້ພັດທະນາວິທີການ knotting ເຊືອກເປັນສາມມິຕິລະດັບໂດຍໃຊ້ສອງແຂນຫຸ່ນຍົນ. ຫຸ່ນ​ຍົນ​ໂຕ​ໜຶ່ງ​ຈັບ​ປາຍ​ເຊືອກ, ສ່ວນ​ອີກ​ໂຕ​ໜຶ່ງ​ມັດ​ເຊືອກ. ເພື່ອວັດແທກຕໍາແໜ່ງສາມມິຕິຂອງເຊືອກ, ວິໄສທັດສະເຕີລິໂອໄດ້ຖືກນຳໃຊ້. ສະຖານະຂອງ knot ໄດ້ຖືກອະທິບາຍໂດຍໃຊ້ knot invariants ແທນທີ່ຈະຍ້າຍ Reidemeister.

ໃນການສຶກສາທັງສອງ, ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງດ້ວຍເຄື່ອງຈັບຄູ່ຂະຫນານແບບຄລາສສິກ, ມີສອງນິ້ວມືທີ່ມີເສລີພາບພຽງແຕ່ຫນຶ່ງລະດັບ.

ໃນປີ 2008, ທີມວິໄຈນໍາໂດຍ Yuji Yamakawa ຈາກມະຫາວິທະຍາໄລໂຕກຽວ ໄດ້ສະແດງເຕັກນິກການຖັກເຊືອກໂດຍໃຊ້ຫຸ່ນຍົນທີ່ຕິດຕັ້ງດ້ວຍມືຫຼາຍນິ້ວທີ່ມີຄວາມໄວສູງ. ດ້ວຍການຈັບມືທີ່ຄ່ອງແຄ້ວກວ່າ - ລວມທັງເຊັນເຊີແຮງແລະແຮງບິດທີ່ຕິດຢູ່ໃນນິ້ວມື - ການປະຕິບັດເຊັ່ນ "ການປ່ຽນເຊືອກ" ເປັນໄປໄດ້, ເຖິງແມ່ນວ່າມີແຂນດຽວ. ການປ່ຽນສາຍເຊືອກໝາຍເຖິງການປະຕິບັດການແລກປ່ຽນສະຖານທີ່ຂອງເຊືອກສອງເຊືອກໂດຍການບິດພວກມັນໃນຂະນະທີ່ປັກເຊືອກລະຫວ່າງສອງນິ້ວ.

ໂຄງການຄົ້ນຄ້ວາອື່ນໆໄດ້ສຸມໃສ່ການແກ້ໄຂບັນຫາທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບການຈັດການຫຸ່ນຍົນຂອງວັດຖຸເສັ້ນທີ່ຜິດປົກກະຕິກ່ຽວກັບສາຍປະກອບ.

ສໍາລັບຕົວຢ່າງ, Tsugito Maruyama, Ph.D., ແລະທີມງານຂອງນັກຄົ້ນຄວ້າຂອງ Fujitsu Laboratories Ltd. ໃນ Kawasaki, ປະເທດຍີ່ປຸ່ນ, ໄດ້ພັດທະນາລະບົບການຈັດການສາຍໄຟສໍາລັບສາຍປະກອບທີ່ເຮັດພາກສ່ວນໄຟຟ້າ. ແຂນຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອສຽບສາຍສັນຍານເຂົ້າໄປໃນ clasps. ສອງເທັກໂນໂລຍີສຳຄັນຕໍ່ການເຮັດໃຫ້ລະບົບຂອງພວກມັນສາມາດເຮັດວຽກໄດ້ຄື: ໂປເຈັກເຕີແສງເລເຊີຫຼາຍຮູບດາວ ແລະລະບົບວິໄສທັດສະເຕຣິໂອ.

Jürgen Acker ແລະນັກຄົ້ນຄວ້າຢູ່ມະຫາວິທະຍາໄລເທັກໂນໂລຍີ Kaiserslautern ໃນເຢຍລະມັນໄດ້ພັດທະນາວິທີການນໍາໃຊ້ວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກ 2D ເພື່ອກໍານົດບ່ອນທີ່ແລະວິທີການທີ່ວັດຖຸເສັ້ນທີ່ຜິດປົກກະຕິ (ໃນກໍລະນີນີ້, ສາຍລົດຍົນ) ຕິດຕໍ່ກັບສິ່ງຂອງໃນສະພາບແວດລ້ອມ.

ອີງຕາມການຄົ້ນຄວ້າທັງຫມົດນີ້, ພວກເຮົາພະຍາຍາມພັດທະນາລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ປະຕິບັດໄດ້ສໍາລັບການຕິດຕັ້ງສາຍເຊືອກໃສ່ສາຍປະກອບລົດໃຫຍ່. ເຖິງແມ່ນວ່າລະບົບຂອງພວກເຮົາໄດ້ຖືກພັດທະນາຢູ່ໃນຫ້ອງທົດລອງ, ເງື່ອນໄຂທັງຫມົດທີ່ໃຊ້ໃນການທົດລອງຂອງພວກເຮົາແມ່ນອ້າງອີງຈາກໂຮງງານລົດໃຫຍ່ທີ່ແທ້ຈິງ. ເປົ້າໝາຍຂອງພວກເຮົາແມ່ນເພື່ອສະແດງໃຫ້ເຫັນຄວາມເປັນໄປໄດ້ທາງດ້ານວິຊາການຂອງລະບົບດັ່ງກ່າວ ແລະ ກຳນົດພື້ນທີ່ທີ່ຈຳເປັນຕໍ່ການພັດທະນາຕໍ່ໄປ.

ສະພາແຫ່ງສາຍເຊືອກ

ສາຍເຊືອກລົດຍົນປະກອບດ້ວຍສາຍໄຟຫຼາຍສາຍທີ່ຫໍ່ດ້ວຍເທບໄຟຟ້າ. ມັນມີໂຄງສ້າງຄ້າຍຄືຕົ້ນໄມ້ທີ່ມີແຕ່ລະສາຂາທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບເຄື່ອງມືສະເພາະ. ໃນສາຍປະກອບ, ຄົນງານເອົາສາຍຮັດໃສ່ກັບກອບແຜງເຄື່ອງມືດ້ວຍມື.

ຊຸດຂອງຕົວຍຶດພາດສະຕິກຖືກຜູກມັດເຂົ້າໄປໃນສາຍເຊືອກ. clamps ເຫຼົ່າ​ນີ້​ສອດ​ຄ່ອງ​ກັບ​ຮູ​ຢູ່​ໃນ​ກອບ​ແຜ່ນ​ອຸ​ປະ​ກອນ​. ການຍຶດຕິດຂອງສາຍຮັດແມ່ນບັນລຸໄດ້ໂດຍການໃສ່ຕົວຍຶດເຂົ້າໄປໃນຮູ. ດັ່ງນັ້ນລະບົບຫຸ່ນຍົນສໍາລັບການຕິດຕັ້ງ harness ຕ້ອງແກ້ໄຂບັນຫາພື້ນຖານສອງຢ່າງ: ວິທີການວັດແທກສະຖານະຂອງສາຍ harness ໄດ້, ແລະວິທີການຈັດການກັບມັນ.

ສາຍເຊືອກມີຄຸນສົມບັດທາງກາຍະພາບທີ່ຊັບຊ້ອນ. ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ປະ​ກອບ​, ມັນ​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ທັງ​ການ​ປ່ຽນ​ຮູບ​ແບບ elastic ແລະ​ການ​ປ່ຽນ​ຮູບ​ແບບ​ພາດ​ສະ​ຕິກ​. ນີ້ເຮັດໃຫ້ການໄດ້ຮັບຕົວແບບເຄື່ອນໄຫວທີ່ຊັດເຈນຂອງມັນມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກ.

ລະບົບຕົ້ນແບບ

ລະບົບການປະກອບສາຍແຂນແບບຕົ້ນແບບຂອງພວກເຮົາປະກອບດ້ວຍຫຸ່ນຍົນຫົກແກນທີ່ຫນາແຫນ້ນສາມຕົວທີ່ຕັ້ງຢູ່ທາງຫນ້າຂອງແຖບເຄື່ອງມື. ຫຸ່ນ​ຍົນ​ທີ​ສາມ​ຊ່ວຍ​ໃນ​ການ​ຈັດ​ວາງ​ແລະ​ຈັບ​ສາຍ​ຮັດ.

ຫຸ່ນຍົນແຕ່ລະອັນມີມືຈັບຄູ່ຂະໜານສອງນິ້ວທີ່ມີຄວາມອິດສະລະລະດັບໜຶ່ງ. ນິ້ວມືຈັບມີສອງຫຍໍ້ໜ້າ: ອັນໜຶ່ງສຳລັບຖືສາຍຮັດສາຍຮັດ, ອີກອັນໜຶ່ງສຳລັບຖືສ່ວນຂອງສາຍຮັດຕົວມັນເອງ.

ແຕ່ລະ end-effector ຍັງມີສອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ CCD ແລະເຊັນເຊີລະດັບ laser. ກ້ອງທັງສອງໂຕມີຄວາມຍາວໂຟກັສທີ່ແຕກຕ່າງກັນເພື່ອສະໜອງຄວາມເລິກຂອງພາກສະໜາມ. ເຊັນເຊີໄລຍະເລເຊີຖືກໃຊ້ໃນເວລາທີ່ການວັດແທກທີ່ຊັດເຈນກັບສ່ວນສາຍແມ່ນມີຄວາມຈໍາເປັນ. ອ້ອມຮອບຫ້ອງເຮັດວຽກ, ກ້ອງຖ່າຍຮູບຕັ້ງຄົງທີ່ເພີ່ມເຕີມ 10 ໜ່ວຍປະເຊີນກັບພື້ນທີ່ເຮັດວຽກຈາກທິດທາງຕ່າງໆ. ລວມທັງກ້ອງຖ່າຍຮູບທີ່ຕິດຢູ່ກັບ end-effectors, ລະບົບຂອງພວກເຮົາໃຊ້ກ້ອງຖ່າຍຮູບວິໄສທັດທັງຫມົດ 16 ໂຕ.

ການຮັບຮູ້ຂອງ harness ແມ່ນສໍາເລັດດ້ວຍການວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກ. ການປົກຫຸ້ມຂອງພລາສຕິກທີ່ອອກແບບພິເສດແມ່ນຕິດກັບແຕ່ລະຕົວຍຶດສາຍ. ແຜ່ນປົກມີຮູບແບບເລຂາຄະນິດທີ່ອ່ານດ້ວຍຊອບແວ ARToolKit. ຊອບແວໂອເພນຊອດນີ້ໄດ້ຖືກອອກແບບໃນເບື້ອງຕົ້ນສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຄວາມເປັນຈິງທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນ. ມັນສະຫນອງຊຸດຂອງຫ້ອງສະຫມຸດທີ່ງ່າຍຕໍ່ການກວດຫາແລະຮັບຮູ້ເຄື່ອງຫມາຍ. ກ້ອງຖ່າຍຮູບອ່ານເຄື່ອງຫມາຍເພື່ອກໍານົດຕໍາແຫນ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງສາຍຮັດ.

ແຕ່ລະຝາປິດມີຮູບແບບເລຂາຄະນິດຂອງຕົນເອງ. ຮູບແບບດັ່ງກ່າວບອກຜູ້ຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນກ່ຽວກັບຕໍາແຫນ່ງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງສາຍຮັດໃນອາວະກາດ, ເຊັ່ນດຽວກັນກັບຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບພາກສ່ວນນັ້ນຂອງສາຍຮັດ (ເຊັ່ນ: ບ່ອນທີ່ສ່ວນນັ້ນຄວນຈະຖືກຈັດໃສ່ໃນກອບກະດານ).

ກ້ອງຖ່າຍຮູບຄົງທີ່ອ້ອມຮອບຫ້ອງເຮັດວຽກໃຫ້ຂໍ້ມູນຕໍາແຫນ່ງທີ່ຫຍາບຄາຍກ່ຽວກັບແຕ່ລະຕົວຍຶດສາຍ. ຕໍາແຫນ່ງຂອງ clamp harness ສະເພາະແມ່ນຄາດຄະເນໂດຍ interpolating ຕໍາແຫນ່ງຂອງ clamps ທີ່ຢູ່ຕິດກັນ. ຜົນສຸດທ້າຍແມ່ນແນະນຳໃຫ້ເຂົ້າຫາຕົວຍຶດເປົ້າໝາຍດ້ວຍຂໍ້ມູນຕຳແໜ່ງທີ່ໄດ້ຮັບຈາກກ້ອງຄົງທີ່—ຈົນກ່ວາກ້ອງຂໍ້ມືສາມາດຊອກຫາເປົ້າໝາຍໄດ້. ຈາກເວລານັ້ນ, ການແນະນໍາຫຸ່ນຍົນແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ໂດຍກ້ອງຖ່າຍຮູບ wrist ເທົ່ານັ້ນ. ຄວາມແມ່ນຍໍາທີ່ໃຫ້ໂດຍກ້ອງຖ່າຍຮູບ wrist ໃນໄລຍະສັ້ນໆນັ້ນຮັບປະກັນການຈັບມືທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້.

ຂະບວນການທີ່ຄ້າຍຄືກັນແມ່ນໃຊ້ເພື່ອຈັບສ່ວນທີ່ຜິດປົກກະຕິຂອງສາຍເຊືອກ. ຕໍາແຫນ່ງຂອງພາກສ່ວນເປົ້າຫມາຍແມ່ນຄາດຄະເນຄັ້ງທໍາອິດໂດຍ interpolating pose ຂອງ clamps ທີ່ຢູ່ຕິດກັນ. ເນື່ອງຈາກເສັ້ນໂຄ້ງ interpolated ບໍ່ຊັດເຈນພຽງພໍທີ່ຈະນໍາພາຫຸ່ນຍົນ, ພື້ນທີ່ຄາດຄະເນໄດ້ຖືກສະແກນໂດຍເຄື່ອງສະແກນເລເຊີ. ເຄື່ອງສະແກນປ່ອຍ beam planar ທີ່ມີຄວາມກວ້າງໂດຍສະເພາະ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ຕໍາແຫນ່ງທີ່ແນ່ນອນຂອງສ່ວນສາມາດຖືກກໍານົດຈາກໄລຍະຫ່າງ profile ທີ່ໄດ້ຮັບຈາກເຊັນເຊີເລເຊີ.

ເຄື່ອງໝາຍເຮັດໃຫ້ການວັດແທກສາຍສາຍໄດ້ງ່າຍຂຶ້ນຫຼາຍ. ເຖິງແມ່ນວ່າການປົກຫຸ້ມຂອງ clamp ໄດ້ເພີ່ມຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຂອງລະບົບ, ພວກເຂົາເຈົ້າປັບປຸງຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືຂອງລະບົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ.

ການຈັດການສາຍຮັດ

clamp harness ໄດ້​ຖືກ​ອອກ​ແບບ​ເພື່ອ​ຫາ​ຄູ່​ກັບ​ຮູ​ຢູ່​ໃນ​ກອບ​ກະ​ດານ​ໄດ້​. ດັ່ງນັ້ນ, ຜູ້ຈັບມືຈັບຕົວຍຶດດ້ວຍຖານຂອງມັນແລະໃສ່ປາຍຕີນເຂົ້າໄປໃນຮູ.

ນອກຈາກນັ້ນ, ມີບາງໂອກາດທີ່ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງຈັດການສ່ວນສາຍໂດຍກົງ. ສໍາລັບຕົວຢ່າງ, ໃນຫຼາຍຂະບວນການ, ຫຸ່ນຍົນຫນຶ່ງຕ້ອງຮູບຮ່າງຂອງສາຍຮັດກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນອື່ນສາມາດປະຕິບັດຫນ້າທີ່ຂອງຕົນ. ໃນກໍລະນີດັ່ງກ່າວ, ຫຸ່ນຍົນຫນຶ່ງຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຮັດກຸມເພື່ອໃຫ້ມັນສາມາດບັນລຸໄດ້ໂດຍຫຸ່ນຍົນອື່ນ. ວິທີດຽວທີ່ຈະເຮັດຄືການບິດສ່ວນສາຍໄຟທີ່ຢູ່ໃກ້ຄຽງ.

ໃນເບື້ອງຕົ້ນ, ພວກເຮົາພະຍາຍາມສ້າງເສັ້ນລວດໂດຍການບິດຕົວຍຶດຕິດຂອງມັນ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ເນື່ອງຈາກຄວາມແຂງກະດ້າງຕ່ໍາຂອງສ່ວນສາຍ, ນີ້ພິສູດວ່າເປັນໄປບໍ່ໄດ້. ໃນການທົດລອງຕໍ່ໄປ, ຫຸ່ນຍົນໄດ້ຈັບແລະງໍສ່ວນສາຍໂດຍກົງ. ໃນລະຫວ່າງການຂະບວນການນີ້, pose ຂອງ clamp ເປົ້າຫມາຍແມ່ນຕິດຕາມກວດກາໂດຍກ້ອງຖ່າຍຮູບອ້ອມຂ້າງ. ຂະບວນການບິດຈະສືບຕໍ່ຈົນກ່ວາທິດທາງຂອງ clamp ເປົ້າຫມາຍ coincides ກັບມູນຄ່າການອ້າງອິງ.

ການທົດລອງການຢັ້ງຢືນ

ເມື່ອພວກເຮົາພັດທະນາລະບົບການປະກອບຕົ້ນແບບ, ພວກເຮົາດໍາເນີນການທົດລອງຫຼາຍໆຄັ້ງເພື່ອທົດສອບມັນ. ຂະບວນການເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍຫຸ່ນຍົນເກັບສາຍເຊືອກຈາກຫ້ອຍ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ພວກເຂົາເຈົ້າໃສ່ແປດ clamps harness ເຂົ້າໄປໃນກອບກະດານ. ຂະບວນການສິ້ນສຸດລົງດ້ວຍຫຸ່ນຍົນກັບຄືນສູ່ຕໍາແຫນ່ງສະແຕນບາຍເບື້ອງຕົ້ນ.

ແຂນຂວາໃສ່ຕົວຍຶດ 1, 2 ແລະ 3. ແຂນກາງໃສ່ clamps 4 ແລະ 5, ແລະແຂນຊ້າຍໃສ່ clamps 6, 7 ແລະ 8.

Clamp 3 ໃນ inserted ທໍາອິດ, ຕາມດ້ວຍ clamps 1 ແລະ 2. Clamps 4 ເຖິງ 8 ແມ່ນ inserted ໃນລໍາດັບຕົວເລກ.

ລໍາດັບການເຄື່ອນໄຫວຂອງແຂນຫຸ່ນຍົນໄດ້ຖືກສ້າງຂື້ນໂດຍໃຊ້ຊອບແວຈໍາລອງ. ຂັ້ນຕອນການກວດຫາການປະທະກັນໄດ້ປ້ອງກັນຫຸ່ນຍົນຈາກການເຄາະວັດຖຸໃນສະພາບແວດລ້ອມ ຫຼືເຊິ່ງກັນແລະກັນ.

ນອກຈາກນັ້ນ, ການປະຕິບັດງານບາງຢ່າງໃນລໍາດັບການເຄື່ອນໄຫວໄດ້ຖືກສ້າງຂື້ນໂດຍການອ້າງອີງເຖິງຕົວປະກອບຂອງມະນຸດ. ສໍາລັບຈຸດປະສົງນີ້, ພວກເຮົາເກັບກໍາການເຄື່ອນໄຫວຂອງພະນັກງານໃນລະຫວ່າງການຊຸມນຸມ. ຂໍ້​ມູນ​ລວມ​ທັງ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ຂອງ​ພະ​ນັກ​ງານ​ແລະ​ພຶດ​ຕິ​ກໍາ​ທີ່​ສອດ​ຄ້ອງ​ກັນ​ຂອງ harness ສາຍ​. ບໍ່ເປັນເລື່ອງແປກທີ່, ກົນລະຍຸດການເຄື່ອນໄຫວທີ່ພະນັກງານປະຕິບັດມັກຈະພິສູດວ່າມີປະສິດທິພາບຫຼາຍກ່ວາຫຸ່ນຍົນ.

ການຄວບຄຸມການບິດຂອງສາຍສາຍ

ໃນ​ການ​ທົດ​ລອງ​ຂອງ​ພວກ​ເຮົາ, ບາງ​ຄັ້ງ​ພວກ​ເຮົາ​ໄດ້​ແລ່ນ​ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ​ຄວາມ​ຫຍຸ້ງ​ຍາກ​ໃນ​ການ​ໃສ່ clamps ເນື່ອງ​ຈາກ​ວ່າ​ມັນ​ເປັນ​ໄປ​ບໍ່​ໄດ້​ທີ່​ຈະ​ວາງ gripper ສໍາ​ລັບ​ວຽກ​ງານ. ຕົວຢ່າງ, clamp 5 ຄວນຖືກໃສ່ທັນທີຫຼັງຈາກ clamp 4 ໄດ້ຖືກສ້ອມແຊມກັບກອບ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ພາກສ່ວນສາຍຮັດທີ່ປະໄວ້ຂອງ clamp 4 ຈະຫຼຸດລົງເລື້ອຍໆ, ເຮັດໃຫ້ມັນຍາກສໍາລັບຫຸ່ນຍົນສູນກາງທີ່ຈະວາງຕໍາແຫນ່ງ clamp 5 ສໍາລັບການແຊກ.

ການແກ້ໄຂຂອງພວກເຮົາຕໍ່ກັບບັນຫານີ້ແມ່ນການສ້າງຮູບຮ່າງຂອງພາກສ່ວນສາຍໄຟໄວ້ລ່ວງໜ້າເພື່ອຮັບປະກັນການຈັບທີ່ສຳເລັດຜົນ. ທໍາອິດ, clamp 5 ຖືກຍົກຂຶ້ນໂດຍຫຸ່ນຍົນຊ້າຍໂດຍການຈັບສ່ວນສາຍໄຟຢູ່ໃກ້ກັບ clamp 5. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ການປະຖົມນິເທດຂອງ clamp 5 ໄດ້ຖືກຄວບຄຸມໂດຍການຄວບຄຸມລັດ torsional ຂອງພາກສ່ວນສາຍ. ການປະຕິບັດການສ້າງຮູບຮ່າງເບື້ອງຕົ້ນນີ້ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າການຍຶດຕິດຂອງ clamp 5 ຕໍ່ມາຈະຖືກປະຕິບັດສະເຫມີໃນຕໍາແຫນ່ງທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດ.

ການ​ຮ່ວມ​ມື​ລະ​ຫວ່າງ​ອາ​ວຸດ​

ໃນບາງສະຖານະການ, ການປະກອບສາຍເຊືອກຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການຮ່ວມມືແບບມະນຸດລະຫວ່າງແຂນຫຸ່ນຍົນຫຼາຍອັນ. ການໃສ່ clamp 1 ເປັນຕົວຢ່າງທີ່ດີ. ເມື່ອສຽບ 2 ໄດ້ຖືກໃສ່, clamp 1 ຈະລຸດລົງ. ພື້ນທີ່ທີ່ມີຢູ່ເພື່ອໃສ່ clamp 1 ແມ່ນມີຈໍາກັດ, ແລະມັນຍາກທີ່ຈະຕັ້ງຕໍາແຫນ່ງ gripper ເນື່ອງຈາກຄວາມສ່ຽງຕໍ່ການ colliding ກັບສະພາບແວດລ້ອມອ້ອມຂ້າງ. ຍິ່ງໄປກວ່ານັ້ນ, ປະສົບການພາກປະຕິບັດໄດ້ສອນພວກເຮົາໃຫ້ຫຼີກເວັ້ນການເລີ່ມຕົ້ນການດໍາເນີນງານນີ້ກັບພາກສ່ວນຂອງສາຍໄຟຫຼຸດລົງ, ເນື່ອງຈາກວ່າມັນສາມາດນໍາໄປສູ່ສ່ວນສາຍໄຟຖືກຈັບໂດຍກອບອ້ອມຂ້າງໃນການດໍາເນີນງານຕໍ່ໄປ.

ການແກ້ໄຂຂອງພວກເຮົາຕໍ່ກັບບັນຫານີ້ໄດ້ຮັບການດົນໃຈຈາກພຶດຕິກໍາຂອງພະນັກງານຂອງມະນຸດ. ພະນັກງານມະນຸດເປັນຜູ້ປະສານງານຢ່າງງ່າຍດາຍໂດຍໃຊ້ສອງແຂນຂອງລາວເພື່ອເຮັດສໍາເລັດວຽກງານ. ໃນກໍລະນີນີ້, ພະນັກງານພຽງແຕ່ໃສ່ clamp 4 ດ້ວຍມືຫນຶ່ງ, ໃນຂະນະທີ່ປັບຕໍາແຫນ່ງຂອງສ່ວນສາຍດ້ວຍມືອີກດ້ານຫນຶ່ງ. ພວກເຮົາວາງແຜນຫຸ່ນຍົນເພື່ອປະຕິບັດຍຸດທະສາດດຽວກັນ.

ການປ່ຽນຮູບແບບພາດສະຕິກ

ໃນບາງສະຖານະການ, ມັນເປັນການຍາກທີ່ຈະສ້າງຮູບຮ່າງຂອງພາກສ່ວນສາຍໄຟໄວ້ລ່ວງໜ້າໂດຍການໃຊ້ຫຸ່ນຍົນສອງໂຕຮ່ວມກັນ. ຂະບວນການໃສ່ clamp 6 ເປັນຕົວຢ່າງທີ່ດີ. ສໍາລັບການປະຕິບັດງານນີ້, ພວກເຮົາຄາດວ່າແຂນຫຸ່ນຍົນຊ້າຍຈະໃສ່ມັນເຂົ້າໄປໃນກອບ, ເພາະວ່າມັນເປັນແຂນຫຸ່ນຍົນດຽວທີ່ສາມາດເຂົ້າຫາເປົ້າຫມາຍໄດ້.

ໃນຂະນະທີ່ມັນໄດ້ຫັນອອກ, ຫຸ່ນຍົນໃນເບື້ອງຕົ້ນບໍ່ສາມາດເຂົ້າຫາ clamp ໄດ້. ເມື່ອຕົວຄວບຄຸມກໍານົດວ່າການຈັບຕົວຍຶດບໍ່ສາມາດບັນລຸໄດ້, ຫຸ່ນຍົນຈະພະຍາຍາມຈັບສ່ວນສາຍໄຟຢູ່ໃກ້ກັບຕົວຍຶດແທນທີ່ຈະຈັບຕົວຍຶດຂອງມັນເອງ. ຫຸ່ນຍົນຫຼັງຈາກນັ້ນບິດແລະງໍສ່ວນດັ່ງກ່າວເພື່ອຫັນຫນ້າ clamp ໄປທາງຊ້າຍຫຼາຍ. ການງໍສ່ວນຫນຶ່ງສອງສາມເທື່ອມັກຈະພຽງພໍທີ່ຈະປ່ຽນຕໍາແຫນ່ງຂອງມັນ. ເມື່ອສ່ວນດັ່ງກ່າວເປັນຕໍາແຫນ່ງທີ່ເຫມາະສົມສໍາລັບການຈັບມື, ຫຸ່ນຍົນຈະພະຍາຍາມອີກເທື່ອຫນຶ່ງເພື່ອຈັບຕົວຍຶດເປົ້າຫມາຍ.

ບົດສະຫຼຸບ

ໃນທີ່ສຸດ, ລະບົບຫຸ່ນຍົນຂອງພວກເຮົາສາມາດຕິດຕັ້ງຕົວຍຶດໄດ້ 8 ອັນເຂົ້າໃນກອບແຜງເຄື່ອງມືໂດຍໃຊ້ເວລາສະເລ່ຍ 3 ນາທີ. ເຖິງແມ່ນວ່າຄວາມໄວນັ້ນຍັງຢູ່ໄກຈາກຄວາມຮຽກຮ້ອງຕ້ອງການໃນການປະຕິບັດຕົວຈິງ, ແຕ່ມັນສະແດງໃຫ້ເຫັນເຖິງຄວາມເປັນໄປໄດ້ທາງດ້ານວິຊາການຂອງການປະກອບສາຍເຊືອກຫຸ່ນຍົນ.

ບັນຫາຈໍານວນຫນຶ່ງຕ້ອງໄດ້ຮັບການແກ້ໄຂເພື່ອເຮັດໃຫ້ລະບົບທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ແລະໄວພຽງພໍສໍາລັບການນໍາໃຊ້ອຸດສາຫະກໍາພາກປະຕິບັດ. ກ່ອນອື່ນ ໝົດ, ມັນມີຄວາມ ສຳ ຄັນ ສຳ ລັບສາຍເຊືອກທີ່ຈະເປັນຮູບຊົງກ່ອນ ສຳ ລັບການປະກອບຫຸ່ນຍົນ. ເມື່ອປຽບທຽບກັບການເຮັດວຽກຂອງ knotting ແລະ unknotting, ສະຖານະ torsional ຂອງພາກສ່ວນສາຍໄຟສ່ວນບຸກຄົນແມ່ນສໍາຄັນສໍາລັບການຕິດຕັ້ງ harness ສາຍ, ເນື່ອງຈາກວ່າຫຸ່ນຍົນແມ່ນການຈັດການພາກສ່ວນທີ່ຜູກມັດເຂົ້າໄປໃນ harness ໄດ້. ນອກຈາກນັ້ນ, Gripper ທີ່ມີລະດັບການບິດຂອງອິດສະລະຍັງຈະຊ່ວຍໃຫ້ການຕິດຕັ້ງ harness ໄດ້.

ເພື່ອປັບປຸງຄວາມໄວຂອງຂະບວນການ, ພຶດຕິກໍາແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງສາຍຄວນຖືກພິຈາລະນາ. ນີ້ແມ່ນເຫັນໄດ້ຊັດເຈນໃນການສຶກສາຮູບເງົາຂອງພະນັກງານທີ່ມີຄວາມຊໍານິຊໍານານໃສ່ສາຍເຊືອກ. ພວກເຂົາໃຊ້ທັງສອງມືແລະການເຄື່ອນໄຫວທີ່ມີຄວາມຊໍານິຊໍານານເພື່ອຄວບຄຸມການ swinging ແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງສາຍໄຟແລະດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອ້ອມຂ້າງ. ເມື່ອປະຕິບັດການປະກອບຫຸ່ນຍົນດ້ວຍຄວາມໄວທີ່ຄ້າຍຄືກັນ, ວິທີການພິເສດຈະມີຄວາມຈໍາເປັນເພື່ອສະກັດກັ້ນພຶດຕິກໍາແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງສາຍ.

ເຖິງແມ່ນວ່າວິທີການຈໍານວນຫຼາຍທີ່ໃຊ້ໃນການຄົ້ນຄວ້າຂອງພວກເຮົາແມ່ນກົງໄປກົງມາ, ພວກເຮົາປະສົບຜົນສໍາເລັດສະແດງໃຫ້ເຫັນການປະກອບອັດຕະໂນມັດດ້ວຍລະບົບຫຸ່ນຍົນຕົ້ນແບບຂອງພວກເຮົາ. ມີທ່າແຮງສໍາລັບການອັດຕະໂນມັດກັບປະເພດຂອງວຽກງານເຫຼົ່ານີ້.